Определи наименьшие по модулю целые значения коэффициентов k1 и k2.

Чтобы решить задачу, нам нужно найти такие коэффициенты $k_1$ и $k_2$, чтобы робот ехал прямо. Это значит, что скорости левого и правого моторов должны быть одинаковыми. Из текста программы мы видим, что: `left = speed + e;` `right = speed - e;` Где `e = k1 * encoderLeft + k2 * encoderRight;` Чтобы скорости были одинаковыми, нужно чтобы `e = 0`. Так как левый мотор вращается со скоростью 80 rpm, а правый - 120 rpm, то `encoderLeft` будет пропорционален 80, а `encoderRight` - 120. Тогда уравнение `e = 0` можно переписать как: $k_1 * 80 + k_2 * 120 = 0$ Упростим уравнение, разделив обе части на 40: $2k_1 + 3k_2 = 0$ Теперь нам нужно найти наименьшие по модулю целые значения $k_1$ и $k_2$, которые удовлетворяют этому уравнению. Одно из решений: $k_1 = 3, k_2 = -2$ Проверим: $2 * 3 + 3 * (-2) = 6 - 6 = 0$ Таким образом, наименьшие по модулю целые значения коэффициентов: $k_1 = 3$ и $k_2 = -2$. **Ответ:** $k_1 = 3$, $k_2 = -2$